Research

Research interests

• Robotics: micro-nano robots, mechanism design, robot calibration, parallel robots, continuum robots
• Automation: micro-nano manipulation, microassembly, distributed manipulation
• Computer vision: photogrammetry, pose estimation, visual servoing, microscopy

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Research projects

• TIRREX (ANR Equipex+ funding, 2021-2029): Technological Infrastructure for Robotics Research of Excellence
• HOLO-CONTROL (ANR funding, 2021-2025): Extended machine vision control capabilities using digital holography & artificial neural networks
• µSPIDER (ANR funding, 2019-2023): Parallel microrobot with large workspace.
• HoloNet (ISITE BFC funding, 2020-2023): Toward extended visual control capabilities using digital holography.
• AI-Control-Net (regional funding, 2018-2021): Neural networks applied to microropbotics and photonics.
• Nano6D (regional funding, 2018-2021): 3D metrology at nanoscale.
• ROBOTEX (ANR Equipex funding, 2011-2020): National network of robotics platforms
• Robotic Nanofactory (I-SITE BFC funding, 2017-2021): Characterization and micro-assembly of micro/nanosystems below 10µm
• COLAMIR (ANR funding, 2016-2020): Collaborative agile miniaturized robotics for ultra-precise assembly
• NEMRO (ANR funding, 2015-2018): Microrobotic nasal endoscopy by OCT.
• FRANCHIR (regional funding, 2014-2017): FRANche-Comté HIgh precision micro-Robotics.
• Smart Blocks (ANR funding, 2011-2015): modular and reconfigurable surface composed of MEMS for the rapid transport of small and fragile objects.
• Smart Surface (ANR funding, 2007-2010): MEMS surfaces able to manipulate, convey, and sort small planar objects using aerodynamic transport.

Associates

Post-doc & research engineers

• Belal Ahmad (post-doc, 10 months, 2023), Étalonnage de robots par vision par ordinateur basée sur l’holographie numérique
• Olivier Hoy (research engineer, 12 months, 2021-2022), Mise en service et exploitation des équipements du Centre de Micro et Nano Robotique.
• Benjamin Mauzé (post-doc, 24 months, 2020-2022), Conception et commande d'un microrobot parallèle continu à 6 ddl.
• Belal Ahmad (post-doc, 24 months, 2019-2021), Untethered microrobot for cell sorting.
• Mélissa Blot (research engineer, 12 months, 2018-2019) Conception d'un capteur de force pour la compression transverse de fibres.
• Bruno Sauvet (post-doc, 15 months, 2017-2019), Commande référencée capteur pour la réalisation de tâches nanorobotiques complexes et précises.
• Olivier Lehmann (research engineer, 7 months, 2015-2016), Conception et commande d'une structure robotique de nanomanipulation.
• July Galeano Zea (post-doc, 2 months, 2012), Vernier Micro-Pattern for Visual Measurement of 1D in-plane Absolute Displacements with Increased Range-to-Resolution Ratio.
• Valérian Guelpa (research engineer, 11 months, 2013-2014), Optimal design of a modular contactless conveyor.

PhD. students

• Matyas Diezinger (October 2020, December 2023), Suivi visuel 3D, calcul de pose et commande de microrobots souples pour la chirurgie et l’endoscopie mini-invasive.
• Chibundo Nwafor (October 2019, November 2023), Contribution to the Miniaturization of Continuum Robots by Using Glass.
• Maxence Leveziel (October 2019, December 2022), Conception, modélisation et commande de robots parallèles à articulations souples pour la micromanipulation à haute cadence.
• Antoine André (October 2018, October 2021), Mesure visuelle robuste à grands rapports plage sur résolution de la pose 3D de mires périodiques codées : applications à la microrobotique.
• Benjamin Mauzé (October 2017, January 2021), Triskèle-Bot : Étude et développement d'un robot parallèle continu pour le micro-positionnement.
• Wissem Haouas (October 2015, November 2018), Étude et développement de robots parallèles à plateformes configurables pour la micromanipulation dextre.
• Valérian Guelpa (October 2014, December 2017), Mesure visuelle de position pour la microrobotique à l'aide de mires périodiques.
• Anne Delettre (October 2008, December 7th 2011), Conception, modélisation et commande d'une surface de manipulation sans contact à flux d'air induit
• Laëtitia Matignon (October 2005, December 4th 2008), Synthèse d'agents adaptatifs et coopératifs par apprentissage par renforcement : application à la commande d'un système distribué de micromanipulation

Masters' degrees and engineer's degree

• Valeriia Leush (engineer's degree, ENSMM, spring 2021), Développement logiciel pour la mesure de position par mire.
• Oscar Gallardo Luna (master's degree, EU4M, spring 2020), Design and modelling of a 6-DoF Parallel Continuum Robot / Conception et modélisation d'un robot continu parallèle à 6 degrés de liberté.
• Tine Weemaes (ULB, summer 2018), Caractérisation du comportement en compression diamétrale de fibres végétales à l'aide de systèmes micro-mécatroniques.
• Hugo Bernollin (engineer's degree, ENSMM, automn 2017), Caractérisation mécanique de fibres par approche robotique.
• Mariem Ghnem (engineer's degree, SIGMA, spring 2017), Conception et réalisation d'un robot parallèle rapide et précis.
• Sébastien Drujont (engineer's degree, ENSMM, spring 2017), Etude pour Diamatec.
• Hamdi Saadana (master's degree, UFC, spring 2017), Modélisation et réalisation d'un micro-instrument de mesure de micro-force.
• Jean-Sébastien Prax (engineer's degree, ENSMM, spring 2016), Conception d'une micro-pince à retour d'effort pour la manipulation sous MEB.
• Yannouchka Asolofo (engineer's degree, ENSMM, spring 2016), Etude pour La Rochère.
• Ayoub Mribet (engineer's degree, Télécom Physique Strasbourg, autumn 2015), Asservissement visuel par tomographie à cohérence optique.
• Alessandra De Simone (master's degree, University of Pisa, spring 2015), OCT-Based Visual Servoing for Nasal Endoscopy.
• Michel Mihai (engineer's degree, ENSMM, spring 2015), Etude pour Dassault Aviation.
• Bassem Dahroug (master's degree, EU4M, spring 2014): Design, modeling and control of a modular contactless conveyor / Conception, modélisation et commande d'un système modulaire de convoyage sans contact.
• Andrey Kudryavtsev (engineer's degree, ENSMM, spring 2014): Automation of the assembly of MOEMS by visual servoing / Automatisation de l'assemblage de MOEMS par asservissement visuel.
• Flavie Pobelle (engineer's degree, ENSMM, spring 2013): Design of a mechatronic device for counting tropical fishes / Développement d'un dispositif mécatronique de comptage de poissons tropicaux.
• Philippe Kuhlburger (engineer's degree, ENSMM, spring 2013): Design of modular air flow conveyor / Conception d'un système modulaire de convoyage aérodynamique.
• Valérian Guelpa (master's degree, UFC, spring 2013): High resolution visual measurement / Mesure visuelle à haute résolution.
• Lucas Lopes Lemos (master's degree, EU4M, 2012): Vision-based micro force sensing / Mesure de micro-force par vision.
• Sebastian Möbes (engineer's degree, Ilmenau University of Technology, 2011): Design of a mechanical reversible linkage system for a modular and reconfigurable contactless conveyor.
• Gabriel Picoron (master's degree, UFC, 2010): Asservissement de la position d'un objet en lévitation sur un micromanipulateur pneumatique.
• Rafael De Angelis Cordeiro (engineer's degree, ENSMM, 2009): Commande en boucle fermée d'un micromanipulateur pneumatique.
• Antoine Soonkindt (master's degree, UFC, 2009): Modélisation et commande d'un fil en alliage à mémoire de forme par réseaux neuronaux.
• Benjamin Doumenc (engineer's degree, ENSMM, 2007): Blockset Simulink pour le traitement de l'image et la vision.
• François Metenou (master's degree, UFC, 2006): Apprentissage par renforcement avec une méthode de généralisation utilisant les réseaux à fonctions de base radiale.
• Laëtitia Matignon (master's degree, UFC, 2005): Injection de connaissances en apprentissage par renforcement.