Research

Research interests

  • Robotics: micro-nano robots, mechanism design, robot calibration, parallel robots
  • Automation: micro-nano manipulation, microassembly, distributed manipulation, smart surfaces, air-film systems, path planning for manipulators
  • Computer vision: photogrammetry, pattern-based methods, optical microscopy, scanning electron microscopy, optical coherence tomography
  • Control: decentralized control, reinforcement learning, visual servoing

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Research projects

  • µSPIDER (ANR funding, 2019-2023): Parallel microrobot with large workspace.
  • HoloNet (ISITE BFC funding, 2020-2023): Toward extended visual control capabilities using digital holography.
  • AI-Control-Net (regional funding, 2018-2021): Neural networks applied to microropbotics and photonics.
  • Nano6D (regional funding, 2018-2021): 3D metrology at nanoscale.
  • ROBOTEX (PIA Equipex funding, 2011-2020): Characterization and micro-assembly of micro/nanosystems below 10µm
  • Robotic Nanofactory (I-SITE BFC funding, 2017-2021): Characterization and micro-assembly of micro/nanosystems below 10µm
  • COLAMIR (ANR funding, 2016-2020): Collaborative agile miniaturized robotics for ultra-precise assembly
  • NEMRO (ANR funding, 2015-2018): Microrobotic nasal endoscopy by OCT.
  • FRANCHIR (regional funding, 2014-2017): FRANche-Comté HIgh precision micro-Robotics.
  • Smart Blocks (ANR funding, 2011-2015): modular and reconfigurable surface composed of MEMS for the rapid transport of small and fragile objects.
  • Smart Surface (ANR funding, 2007-2010): MEMS surfaces able to manipulate, convey, and sort small planar objects using aerodynamic transport.

Associates

Post-doc & research engineers

  • Belal Ahmad (post-doc, 24 months, 2019-2021), Untethered microrobot for cell sorting.
  • Mélissa Blot (research engineer, 12 months, 2018-2019) Conception d'un capteur de force pour la compression transverse de fibres.
  • Bruno Sauvet (post-doc, 15 months, 2017-2019), Commande référencée capteur pour la réalisation de tâches nanorobotiques complexes et précises.
  • Olivier Lehmann (research engineer, 7 months, 2015-2016), Conception et commande d'une structure robotique de nanomanipulation.
  • July Galeano Zea (post-doc, 2 months, 2012), Vernier Micro-Pattern for Visual Measurement of 1D in-plane Absolute Displacements with Increased Range-to-Resolution Ratio.
  • Valérian Guelpa (research engineer, 11 months, 2013-2014), Optimal design of a modular contactless conveyor.

PhD. students

  • Matyas Diezinger (from October 2020), Suivi visuel 3D, calcul de pose et commande de microrobots souples pour la chirurgie et l’endoscopie mini-invasive.
  • Chibundo Nwafor (from October 2019), Apport de la microfabrication soustractive sur verre pour la conception de microrobots biomédicaux.
  • Maxence Leveziel (from October 2019), Modélisation, conception et commande de robots parallèles souples à plateformes configurables.
  • Antoine André (from October 2018), Nanométrologie 6DDL pour l'étalonnage et la commande de microrobots.
  • Benjamin Mauzé (from October 2017), Dimensionnement et contrôle avancé de robots pour réaliser des tâches complexes de haute-précision pour des applications dans le domaine des nanotechnologies.
  • Wissem Haouas (October 2015, November 2018), Étude et développement de robots parallèles à plateformes configurables pour la micromanipulation dextre.
  • Valérian Guelpa (October 2014, December 2017), Etalonnage et commande de microrobots par mesure visuelle sub-pixellique et multi-directionnelle.
  • Ondrej Matusek (five month mobility in 2013) Ph.D. Student of the Technical University of Liberec, Machine vision for difficult applications
  • Anne Delettre (October 2008, December 7th 2011), Conception, modélisation et commande d'une surface de manipulation sans contact à flux d'air induit
  • Laëtitia Matignon (October 2005, December 4th 2008), Synthèse d'agents adaptatifs et coopératifs par apprentissage par renforcement : application à la commande d'un système distribué de micromanipulation

Masters' degrees and engineer's degree

  • Oscar Gallardo Luna (master's degree, EU4M, spring 2020), Design and modelling of a 6-DoF Parallel Continuum Robot / Conception et modélisation d'un robot continu parallèle à 6 degrés de liberté
  • Tine Weemaes (master's degree, ULB, summer 2018), Caractérisation du comportement en compression diamétrale de fibres végétales à l'aide de systèmes micro-mécatroniques
  • Hugo Bernollin (engineer's degree, ENSMM, automn 2017), Caractérisation mécanique de fibres par approche robotique
  • Mariem Ghnem (engineer's degree, SIGMA, spring 2017), Conception et réalisation d'un robot parallèle rapide et précis
  • Sébastien Drujont (engineer's degree, ENSMM, spring 2017), Etude pour Diamatec
  • Hamdi Saadana (master's degree, UFC, spring 2017), Modélisation et réalisation d'un micro-instrument de mesure de micro-force
  • Jean-Sébastien Prax (engineer's degree, ENSMM, spring 2016), Conception d'une micro-pince à retour d'effort pour la manipulation sous MEB
  • Yannouchka Asolofo (engineer's degree, ENSMM, spring 2016), Etude pour La Rochère
  • Ayoub Mribet (engineer's degree, Télécom Physique Strasbourg, autumn 2015), Asservissement visuel par tomographie à cohérence optique
  • Alessandra De Simone (master's degree, University of Pisa, spring 2015), OCT-Based Visual Servoing for Nasal Endoscopy
  • Michel Mihai (engineer's degree, ENSMM, spring 2015), Etude pour Dassault Aviation
  • Bassem Dahroug (master's degree, EU4M, spring 2014): Design, modeling and control of a modular contactless conveyor / Conception, modélisation et commande d'un système modulaire de convoyage sans contact
  • Andrey Kudryavtsev (engineer's degree, ENSMM, spring 2014): Automation of the assembly of MOEMS by visual servoing / Automatisation de l'assemblage de MOEMS par asservissement visuel
  • Flavie Pobelle (engineer's degree, ENSMM, spring 2013): Design of a mechatronic device for counting tropical fishes / Développement d'un dispositif mécatronique de comptage de poissons tropicaux
  • Philippe Kuhlburger (engineer's degree, ENSMM, spring 2013): Design of modular air flow conveyor / Conception d'un système modulaire de convoyage aérodynamique
  • Valérian Guelpa (master's degree, UFC, spring 2013): High resolution visual measurement / Mesure visuelle à haute résolution
  • Lucas Lopes Lemos (master's degree, EU4M, 2012): Vision-based micro force sensing / Mesure de micro-force par vision
  • Sebastian Möbes (engineer's degree, Ilmenau University of Technology, 2011): Design of a mechanical reversible linkage system for a modular and reconfigurable contactless conveyor
  • Gabriel Picoron (master's degree, UFC, 2010): Asservissement de la position d'un objet en lévitation sur un micromanipulateur pneumatique
  • Rafael De Angelis Cordeiro (engineer's degree, ENSMM, 2009): Commande en boucle fermée d'un micromanipulateur pneumatique
  • Antoine Soonkindt (master's degree, UFC, 2009): Modélisation et commande d'un fil en alliage à mémoire de forme par réseaux neuronaux
  • Benjamin Doumenc (engineer's degree, ENSMM, 2007): Blockset Simulink pour le traitement de l'image et la vision
  • François Metenou (master's degree, UFC, 2006): Apprentissage par renforcement avec une méthode de généralisation utilisant les réseaux à fonctions de base radiale
  • Laëtitia Matignon (master's degree, UFC, 2005): Injection de connaissances en apprentissage par renforcement

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